Normalerweise würdest du ein defektes Lenkerlager im Lenkrad spüren, nicht im Pedal.
Ich wäre bei Bremsscheibenschlag (messbar und gut auszuschließen) oder bei einer ABS-Fehlregelung.
Zugleich bedeutet eine 10-15tkm alte Scheibe ja nicht per se, dass Schlag ausgeschlossen ist. Den kann man sich ja "erfahren".
Ferner vielleicht auch ein schlechter, vergammelter Zustand/Tragbild eines Belags oder der Scheibenreibfläche, vorne oder hinten (falls nicht alle neu sind).
Oder noch ein fester Bremssattelkolben oder hängende Führungen. Ersteres merkt man spätestens beim zurückdrücken der Sättel, letzteres ließe sich von Hand erstmal prüfen und durch Reinigung der Führungsbolzen (und wenn überhaupt nur Schmieren mit ölfreien Silikonmitteln) ausschließen.
Das könnte auch zugleich ein Grund für zuvor genanntes, ungleichmäßiges Tragbild oder/oder Bremswirkung sein.
Hier ein paar Erläuterungen und Unterscheidungen zu Pedalpulsieren und Lenkradflattern im Kontext E60 (McPherson-VA):
LinkIn Bezug auf die Lenkerlagerthematik würde ich die Erfahrungen der McPherson Achsen der älteren BMW mit Vorsicht auf den F10 mit Doppelquerlenkervorderachse übertragen: Der hat allerdings ebenfalls ein Hydrolager in der vorderen unteren Zugstrebe, der bei den anderen gerne ursächlich für Lenkradflattern(!) ist. Der hintere Querlenker soll aber bei den älteren Fahrzeugen auch nicht gänzlich unauffällig sein. Inwiefern der obere Querlenker am F10/11 da für die Bremsmomentabstützung mitverantwortlich ist will ich erstmal nicht zu viel spekulieren - ich wäre, wie gesagt, zuerst bei einem Bremsenfehler.
Also Prüfplan: Optische Prüfung Bremse vorne+hinten, Scheibenschlag messen, Bremse auf Freigängigkeit prüfen und ggf. zerlegen und reinigen.
Danach würde es kniffelig mit Lenkerlagern oder ABS-Regelung.